維他奶豆奶由創(chuàng)辦人羅桂祥博士研制。羅桂祥于1910年在梅縣三鄉(xiāng)鎮(zhèn)寨上村出生，共有九兄弟姊妹，早年在鄉(xiāng)間崇正學(xué)校就讀兩年小學(xué)，他在10歲時(shí)隨母親投奔在馬來(lái)亞“仁生堂藥店”任職帳房先生的父親羅進(jìn)興，在當(dāng)?shù)刈x了兩年華文學(xué)校后，羅桂祥考入由教會(huì)主辦英文中學(xué)。其后獲父親的東家余東璇賞識(shí)，出資讓他供讀大學(xué)，1929年他順利考入香港大學(xué)商學(xué)院。1934年他在港大畢業(yè)后，出任余東璇的商務(wù)秘書，兩年后更升任香港余東璇有限公司的經(jīng)理，同時(shí)并兼任余的私人法律代理，期間建立良好的商業(yè)網(wǎng)絡(luò)，為日后創(chuàng)業(yè)打好基礎(chǔ)[2]。
羅桂祥于1936年底到上海公干，偶然出席由美國(guó)派駐的商務(wù)參贊雅諾氏的“大豆——之�！惫_演講，內(nèi)容介紹大豆?fàn)I養(yǎng)豐富，其含蛋白質(zhì)與牛奶一樣高，影響他往后的一生。羅桂祥返回香港后，目睹同胞因飽受日本侵華戰(zhàn)爭(zhēng)的災(zāi)難而貧困交加，嚴(yán)重營(yíng)養(yǎng)不良[2]，后來(lái)更發(fā)現(xiàn)某些人因?yàn)槿樘遣荒桶Y不可以吸收乳糖，遂萌生“實(shí)業(yè)救國(guó)”的理想。羅桂祥希望能夠?yàn)橐话慵彝ヌ峁┮环N廉價(jià)而蛋白質(zhì)豐富的飲品“為國(guó)民強(qiáng)身健體”，作為價(jià)格較為昂貴的牛奶的替代品（當(dāng)時(shí)已經(jīng)有牛奶公司），羅桂祥認(rèn)為由大豆制成的豆奶，可成為牛奶替代品，因此研制出維他奶。
維他奶豆奶于1940年4月3日面世[3]，由香港豆品有限公司（下稱豆品公司）負(fù)責(zé)制造和銷售。豆品公司創(chuàng)業(yè)時(shí)共有5名股東，包括占三份一股權(quán)以上的羅桂祥、第二大股東邵蔚明（與羅桂祥為港大同學(xué)，一同在余東璇公司任職）和占少數(shù)股份的關(guān)炎初、陳南昌及陳春霖，維他奶工廠位于香港島銅鑼灣記利佐治街231地段，是向卜內(nèi)門租用的貨倉(cāng)地，剛好位于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手“大公司”的對(duì)面，當(dāng)時(shí)規(guī)模細(xì)小，羅桂祥與其他股東均為兼職身份，工廠由羅桂祥的九弟羅芳祥全職打理，生產(chǎn)過(guò)程以人手為主，主要原料大豆由東北進(jìn)口，而盛載豆奶的闊口玻璃瓶則購(gòu)自上海，開售首天只售出9瓶豆奶，售價(jià)為港幣6仙[4]。維他奶早期是效法鮮奶的銷售方式，由送貨員以自行車逐戶派送，自行車車尾設(shè)有兩個(gè)竹籃，每個(gè)籃可放3箱共72瓶豆奶，惟早期維他奶沒有經(jīng)過(guò)處理，產(chǎn)品容易變質(zhì)，需要即日飲用，因此未受消費(fèi)者歡迎，亦限制了門市生意的規(guī)模，戰(zhàn)前每日約售1,000瓶。
日治時(shí)期，羅桂祥與羅芳祥及家人一同離港返回大后方，維他奶工廠停工。羅桂祥一行人原本打算經(jīng)廣西入昆明，但去路為日軍占領(lǐng)而退回廣東連縣暫居，并在雙喜山開設(shè)“維他餐卡”售賣自家制造的豆?jié){和蛋糕點(diǎn)心維生。廣州不少教會(huì)學(xué)校如培正、培英、培道、真光等均于戰(zhàn)時(shí)遷校到雙喜山，因而吸引不少師生光顧，為日后維他奶在香港發(fā)展學(xué)校市場(chǎng)的序幕。其時(shí)羅桂祥的五女羅慕連亦在雙喜山出生，由于母親奶水不足而用豆?jié){喂哺，小女孩健康成長(zhǎng)，加深了羅桂祥對(duì)豆奶營(yíng)養(yǎng)價(jià)值的信心。
至香港重光后，羅桂祥回港召集股東安排復(fù)業(yè)，并從“敵人產(chǎn)業(yè)監(jiān)管處”領(lǐng)回廠房，時(shí)任監(jiān)管處的主任是羅桂祥港大同屆同學(xué)簡(jiǎn)悅強(qiáng)，其家族企業(yè)東亞銀行日后成為豆品公司的主要信貸銀行之一，而簡(jiǎn)亦于1961年成為豆品公司董事局成員之一。戰(zhàn)后首次董事局會(huì)議通過(guò)短期恢復(fù)生產(chǎn)的決議，并接納羅桂祥在公司全職服務(wù)。董事局耗資3萬(wàn)港元重修廠房機(jī)器及增聘人手，維他奶工廠才能夠恢復(fù)生產(chǎn)，時(shí)維1945年11月冬涼季節(jié)，維他奶銷量甚低，幸得附近利園山的嶺英中學(xué)提供每天百多瓶的生意，才不致嚴(yán)重虧損。期間曾給予香港一筆錢用以提供牛奶給學(xué)童，但牛奶并不為本地學(xué)童接納，香港政府遂改用維他奶代替牛奶，使學(xué)校成為維他奶的主要市場(chǎng)。
1948年底，豆品公司籌措20萬(wàn)港元購(gòu)入香港仔黃竹坑3萬(wàn)平方英呎地皮自建現(xiàn)代化廠房，但維他奶繼續(xù)在銅鑼灣舊廠生產(chǎn)至1953年租約期滿，才遷進(jìn)加建多一層的黃竹坑新廠，利用原有的生產(chǎn)線生產(chǎn)維他奶，另購(gòu)更新、更快的生產(chǎn)線生產(chǎn)于1950年從牛奶公司手上取得代理權(quán)的美國(guó)綠寶橙汁汽水，而羅桂祥的八弟羅騰祥亦于此時(shí)加入任職生產(chǎn)部經(jīng)理，原銅鑼灣舊廠司理羅芳祥則調(diào)任管理推銷工作。
放在暖水柜中的樽裝維他奶、麥精及低糖原味維他奶
代理綠寶橙汁除為公司提供穩(wěn)定的利潤(rùn)外，更為維他奶引入程序的突破，羅桂祥初時(shí)嘗試將豆奶注入綠寶的汽水瓶，用處理橙汁汽水的巴斯德法進(jìn)行，但豆奶數(shù)天后便變壞。羅桂祥向綠寶公司的食物工程師萬(wàn)寧（Manning）請(qǐng)教，得悉橙汁是高度酸性，只需華氏140℉（攝氏60℃），而豆奶則是高度堿性，需要較高溫，起碼華氏240℉（攝氏110℃）才可，羅桂祥與屬下化學(xué)師朱志漢依循繼續(xù)摸索，終于找出的溫度和時(shí)間組合，生產(chǎn)出無(wú)須冷藏也可以存放6個(gè)月的維他奶。1953年起，維他奶開始以超高溫法（UHT），無(wú)須冷藏貯存，銷量開始大增，推出首年銷量增加五倍，至1950年代中期已達(dá)每年1,200萬(wàn)瓶。由于維他奶是豆?jié){，可以加熱飲用，早年有個(gè)別零售商將一瓶瓶的維他奶放進(jìn)熱水鍋內(nèi)加熱，甚或開瓶倒入鍋中煮熱，然后分開逐碗零售。羅芳祥與一家德國(guó)機(jī)器廠合作設(shè)計(jì)出一款熱柜，利用浸在水中的發(fā)熱器將柜中水溫保持在華氏145℉（攝氏628℃），每個(gè)熱柜可容4盤（96瓶）維他奶。1957年推出后大受勞動(dòng)工人及學(xué)生歡迎，并解決以前每到冬天銷量大跌的問(wèn)題。
初維他奶推出時(shí)的豆奶沒有加工，1962年加入麥精維他奶，同年于九龍觀塘工業(yè)區(qū)興建新廠房。1970年代，超級(jí)市場(chǎng)的流行令回收玻璃樽更為方便，可是市民生活速度加快，加上其他同行如可口可樂(lè)已推出罐裝包裝，因此推出紙包裝。 1987年新界屯門廠房落成，并成為集團(tuán)總部。1994年于廣東省深圳市的廠房正式投產(chǎn)。1998年，在上海及美國(guó)麻省艾爾市的Nasoya廠房投產(chǎn)。
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